無刷直流伺服馬達控制之設計與實現

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Title:	無刷直流伺服馬達控制之設計與實現 Design and Implementation for Brushless DC Servo Motor Control
Authors:	張誌良 Zhang, Zhi-Liang
Contributors:	資訊與電能科技研究所
Keywords:	無刷直流伺服馬達;數位訊號處理器dsPIC30F4011;VisSim;比例-積分控制器 Brushless DC Servo Motor;Digital Signal Processor dsPIC30F4011;VisSim;Proportional–Integral Controller
Date:	2007
Issue Date:	2008-10-07 09:32:44 (UTC+8)
Abstract:	本文旨在設計及實現無刷直流伺服馬達的速度閉迴路控制系統，以作為未來應用在機器人行走系統上。此控制系統以VS-ECD2812當作控制器，負責下達控制伺服命令給驅動器。而驅動器則是由Microchip公司所推出之數位訊號處理器dsPIC30F4011為核心，來負責接收由控制器所下達的伺服命令，並利用它強大的內建周邊硬體功能來驅動無刷直流伺服馬達。本文的硬體製作部分包含了電源、dsPIC30F4011周邊電路、隔離電路、變頻器電路、相電流量測電路及保護電路的設計。軟體程式設計的部份則由「VisSim」及「MPLAB」這兩套軟體來完成，所設計的無刷直流伺服馬達系統的控制演算法則為使用傳統的比例-積分控制器。最後，利用實驗結果來分析本論文所實現的馬達速度響應。
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