GPS 與慣性原件之整合研究

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題名:	GPS 與慣性原件之整合研究
作者:	黃國興;董秋溝;黃思倫;嚴森田
貢獻者:	電子工程系 Department of Electronic Engineering
關鍵詞:	全球衛星定位系統;方位推估法;卡爾曼濾波器
日期:	2002-12
上傳時間:	2008-12-23 10:25:45 (UTC+8)
出版者:	勤益科技大學
摘要:	本論文旨在探討當全球衛星定位系統（Global Positioning System，GPS）應用於汽車導航時，如果途中遇到信號遮蔽時，可改用其他輔助裝備以方位推估法（Dead Reckoning，DR Algorithm）來估算汽車在未接收到GPS信號時，其所行走的方位和距離，以方便使用者做定位導航。為了讓GPS衛星導航能順利成為未來汽車導航的利器，同時也希望在導航中途遇到衛星訊號斷訊時，能有輔助的設備來保持導航的連續性，所以研究探討此種推估法使用在汽車導航之實用性。本研究之主要技術是利用卡爾曼濾波器與三角函數積分演算法，融合GPS、陀螺儀、羅盤、里程計的輸出信號作DR推估可得到高可靠度、高精確度定位，實現GPS與慣性元件整合執行汽車定位導航。利用Visual Basic 編寫可即時接收全球定位系統與里程計、陀螺儀、羅盤所傳送來的大筆導航資訊處理軟體程式，再利用Matlab軟體標示各定位點的位置，並與實際路徑作比對。實驗結果，證實了當GPS訊號被遮蔽時，確實能暫時利用其他輔助裝備以方位推估法解決定位的問題，而且精確度與可靠度也可得到滿意的結果。
關聯:	勤益學報 20(2) p.215-224
顯示於類別:	[勤益科技大學] 勤益學報

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