本論文研究以Bioloid的AX-12伺服馬達建構的四個自由度機械手臂，來搭配CCD影像辨識系統偵測物件顏色夾取，並探討機械手臂的路徑軌跡規劃。本研究提出關節空間(Joint-Space)規劃法與笛卡爾空間(Cartesian-Space)規劃法，並比較其差異性，關節空間規劃法的點對點(Point-To-Point, PTP)路徑軌跡方式，以拋物線調和線性、高階多項式的兩個方法，來對於機械手臂各關節的位置、速度、加速度加以分析；笛卡爾空間規劃的連續性(Continuous Point, CP)路徑控制，由起始點至終止點的直線運動軌跡，等分為N個途徑點，而推導出的運動方程式來規劃於各個途徑點的空間位置座標，並轉換為機械手臂各軸之轉動角度。由本研究所加載的CCD影像辨識系統，來對物件圖形進行影像辨識，並用到LabVIEW圖控模組化概念，建構出一套容易操控性的機械手臂作動系統及影像辨識系統相互整合的人機介面，而能對機械手臂實驗平台上達到理想的定位，提高未來研究的方便性。
