機械手臂控制器之參數最佳化設計

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題名:	機械手臂控制器之參數最佳化設計
作者:	李俊蝗陳正和陳紹賢
貢獻者:	機械工程系
關鍵詞:	機械手臂伺服控制參數調整田口方法
日期:	2011
上傳時間:	2013-07-22 14:48:35 (UTC+8)
出版者:	台中;國立勤益科技大學
摘要:	目前機械手臂已經在工業上被廣泛的應用於如搬運、自動裝配和重複性高之工作或是一些具危險性、困難且不適合人力擔負的工作。在機械手臂自動化的控制上，需能精確地控制機械手臂的運動軌跡。因此，發展精確的控制技術在機械手臂的運動控制上，變得極為重要。然而多軸手臂運動時之運動軌跡具有非線性耦合的動態特性，不容易達到精準定位要求，所以在控制器參數的調整上就成為精度定位上很重要的因素。在機械手臂與控制器發展越趨成熟下，機械手臂已經能進行複雜且多元的運動模式，通常機械手臂可透過參數調整的方式來獲得不錯的運動控制結果。然而，不適當的控制器參數設計，反而容易使得系統性能降低，甚至於無法發揮，為了找到最佳的控制器參數，經常需要透過實驗的方式，而在時間與成本考量下，必須縮短實驗的次數與時間，針對此，本研究選用田口玄一博士發明的田口方法來分析各種參數，達到以最短時間找尋最適參數，求得最佳組合。因此，本研究希望透過量測在不同模型增益值下機械手臂的動作，使用田口方法分析，尋找機械手臂最適增益值以達成路徑精度最佳化。
顯示於類別:	[機械工程系(所)] 【機械工程系】博碩士論文

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