六自由度FOXBOT機械手臂動力學之探討

勤益科大機構典藏 > 工程學院 > 機械工程系(所) > 【機械工程系】博碩士論文 > Item 987654321/4448

請使用永久網址來引用或連結此文件: http://ir.lib.ncut.edu.tw/handle/987654321/4448

題名:	六自由度FOXBOT機械手臂動力學之探討
作者:	黃政傑邱俊智
貢獻者:	機械工程系
關鍵詞:	機械手臂順向運動學逆向運動學軌跡規劃牛頓-尤拉疊代方程式
日期:	2011
上傳時間:	2013-07-22 15:33:42 (UTC+8)
出版者:	台中;國立勤益科技大學
摘要:	本論文在探討富士康FOXBOT六自由度機械手臂之動力學，進行機械手臂數學模型建構及動力分析。運動學之探討利用機器人學的順向運動學與逆向運動學來建立機械手臂末端操作器座標與各關節間轉角的轉換，而運動力學的探討是以牛頓-尤拉運動方程式為依據。三種路徑規劃法使用於軌跡之控制，分別為線性與拋物線調合函數之關節空間軌跡規劃法、高階多項式函數之關節空間軌跡規劃法、以及笛卡爾空間軌跡規劃法。動力學方程式之求解是以牛頓-尤拉疊代法進行，過程中將軌跡規劃資料匯入牛頓-尤拉方程式進行方程式求解。實驗規劃是以各種路徑規劃法控制機械手臂並同時量取各關節伺服馬達之相關資訊，最後再將機械手臂實際動作之實驗數據與動力方程式求解之結果做比較驗證，並從中了解機械手臂在運動過程中各關節扭力以及手臂末端操作器的位置、速度、加速度等數值之關係，其結果可作為機械手臂動力需求之參考。
顯示於類別:	[機械工程系(所)] 【機械工程系】博碩士論文

文件中的檔案:

沒有與此文件相關的檔案.

檢視Licence

在NCUTIR中所有的資料項目都受到原著作權保護.