本論文旨在設計與製作一部全向移動自主性跟隨機器人。機器人全向移動控制系統以PIC微控制器為控制核心，管理機器人周邊硬體設備，包含馬達、馬達驅動器、馬達編碼器、超音波距離感測器以及藍芽控制器。機器人採用全向輪的方式，增加機器人移動機動性，且具有側向移動而不需改變平台之轉向的優點，並且以模糊理論為基礎的馬達編碼器補償方法，調整馬達轉速的PWM訊號，修正行機器人走路徑。機器人四周裝設多個超音波距離感測器，透過可拓理論之障礙物躲避系統，編寫避障模式達到躲避障礙物的功能。
全向移動自主性跟隨機器人具有手動功能與使用者自動跟隨功能，手動功能使用Wii手把下達機器人移動方向以及移動速度指令。使用者自動跟隨採用Borland C++ Builder開發影像處理程式，透過架設於機器人上的視訊攝影機拍攝配置在使用者身上的紅外線光源，使用影像辨識處理以及笛卡兒座標系計算使用者與機器人的相對位置與相對距離，對全向移動機器人下達移動方向以及移動速度指令。本論文所設計的全向移動自主性跟隨機器人將影像跟隨系統以及機器人全向移動控制系統兩大部分整合與實現。且透過數個實驗情境方式，驗證本論文所設計與製作的全向移動自主性跟隨機器人的可行程度。
