嵌入式無刷直流馬達定位可變結構控制器

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Title:	嵌入式無刷直流馬達定位可變結構控制器
Authors:	張人丰洪清寶
Contributors:	電機工程系
Keywords:	遺傳演算法 PIC微控制器 PID控制器嵌入式系統無刷直流馬達可變結構控制器人機介面設計
Date:	2012
Issue Date:	2013-08-02 13:36:17 (UTC+8)
Publisher:	台中;國立勤益科技大學
Abstract:	本論文旨在於開發嵌入式無刷直流馬達定位控制系統，伺服控制卡以模組化方式設計，包含了無刷直流馬達驅動器設計、微控制晶片核心、通訊介面、及控制程式設計。有效的縮小驅動單元的尺寸大小，藉由堆疊組合可應用於多軸的伺服控制，增加使用的彈性。控制核心晶片植入數位控制器有PID及可變結構控制器，以進行定位控制，並可達到設計性能之需求，包括穩定性、穩態誤差小、輸出響應時間快等特性。無刷直流馬達控制卡可於PC端開發人機操作介面，經串列通訊埠下達目標命令給無刷直流馬達控制卡進行定位控制。為了驗證本論文所設計架構的可行性，無刷直流馬達控制卡接收來自PC端命令後，完成閉迴路定位控制，並記錄實驗的各項參數，可便利於分析比較不同控制法則及控制參數的性能差異，以獲得較佳之控制性能。智慧型的遺傳演算法則亦嘗試用來進行PID和可變結構的參數設計，實驗結果亦驗證了其可行性。
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