基於立體視覺的場景深度重建

勤益科大機構典藏 > 電資學院 > 電機工程系(所) > 【電機工程系所】博碩士論文 > Item 987654321/4872

請使用永久網址來引用或連結此文件: http://ir.lib.ncut.edu.tw/handle/987654321/4872

題名:	基於立體視覺的場景深度重建
作者:	楊子儀郭英哲
貢獻者:	電機工程系
關鍵詞:	雙眼視覺幾何 Mean Shift 物件偵測立體視覺 Graph Cuts
日期:	2012
上傳時間:	2013-08-02 13:42:30 (UTC+8)
出版者:	台中;國立勤益科技大學
摘要:	本論文以雙攝影機取得影像為基礎進行場景深度重建，實現物件偵測、物件距離估測等研究目標。在本論文中以雙攝影機取得左側視覺影像與右側視覺影像進行影像處理，相較於透過雷達、雷射等高單價感測器取得環境深度資訊，本方法能有效的降低開發成本。由於使用影像處理的方式建立視差圖，是透過左右兩側攝影機取得目標場景影像(包含目標物件、非目標物件、背景等影像)，因此在後續的應用上不需另外安裝其它感測元件取得物件特徵，有效降低系統進行後續應用的複雜度。　　雙眼立體視覺是由左右兩側攝影機取得左側影像與右側影像進行場景深度重建，透過主要影像與次要影像進行不同位移方向、不同位移像素數比對可以建立初始視差平面。由於單一物件通常具有相同照度與相似的色彩，因此在本論文中是以Mean Shift色彩分割演算法對CIELUV色彩座標影像進行色彩分割，取得主要影像中照度與色彩相似的數個色彩區塊。在取得色彩區塊與初始視差平面後使用Graph Cuts演算法計算色彩區塊與視差平面之間的能量函式，並取兩者之間的最小能量關係進行色彩區塊標籤分配。物件距離估算使用標準雙眼視覺模型以及兩側影像的視角差像素進行物件距離估算，透過多視角幾何關係與攝影機參數可以有效的取得場景內各物件與攝影機在世界座標上的近似距離。　　由實驗結果可以看出，本論文所使用的方法可以有效的重建目標場景的視差平面。並且能透過反透視轉換與雙眼視覺幾何對場景內物件進行距離的估算。
顯示於類別:	[電機工程系(所)] 【電機工程系所】博碩士論文

文件中的檔案:

沒有與此文件相關的檔案.

檢視Licence

在NCUTIR中所有的資料項目都受到原著作權保護.

資料載入中.....