串列通訊式大型多軸機器臂之電控系統設計

勤益科大機構典藏 > 電資學院 > 電機工程系(所) > 【電機工程系所】博碩士論文 > Item 987654321/4898

請使用永久網址來引用或連結此文件: http://ir.lib.ncut.edu.tw/handle/987654321/4898

題名:	串列通訊式大型多軸機器臂之電控系統設計
作者:	張凱智陳瑞和洪清寶
貢獻者:	電機工程系
關鍵詞:	伺服控制器運動控制機器臂人機介面串列式通訊
日期:	2013
上傳時間:	2013-08-02 14:09:01 (UTC+8)
出版者:	台中;國立勤益科技大學
摘要:	機械手臂廣泛地運用於現今生產自動化，無論在抓取、放置、焊接、裝配等應用，精確度及重複性的要求愈來愈高，因此，機械手臂的運動及定位控制亦形重要。本論文開發串列通訊式模組化的中大型機器人電控系統，以個人電腦作為系統控制主機，使用串列通訊方式下達命令到各軸之伺服控制器，以達成中大型機器之運動控制為目標。同時設計人機介面程式，可經由運動路徑的編輯，達成手臂的運動路徑規劃。而根據機械手臂的順向運動學，求出末端的座標位置，再用逆向運動學求出各軸的運動角度解，以移動終端軸到指定位置，亦將在論文中探討。本論文所建構之電控系統，最終並與改裝之中型機械臂整合，經由工作路徑的編輯與操作，達成了針對針的精確控制效果。
顯示於類別:	[電機工程系(所)] 【電機工程系所】博碩士論文

文件中的檔案:

沒有與此文件相關的檔案.

檢視Licence

在NCUTIR中所有的資料項目都受到原著作權保護.