嵌入式滑軌平台電控系統設計及應用之研究

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題名:	嵌入式滑軌平台電控系統設計及應用之研究
作者:	謝富才洪清寶
貢獻者:	電機工程系
關鍵詞:	電控系統嵌入式系統人機介面運動控制滑軌機器人 PIC微控制器
日期:	2013
上傳時間:	2013-08-02 14:22:01 (UTC+8)
出版者:	台中;國立勤益科技大學
摘要:	本論文主要為進行一直線滑軌平台電控系統之設計，整合驅動器及控制器為一模組單元，可獨立運作或接收來自主控端之命令請求進行對應的控制動作。論文架構中包括驅動器設計、控制器設計、通訊程式設計以及進行功能驗證之實驗機台開發。在驅動器部分，為便於各種不同需求之應用，本論文分別以直流有刷馬達/永磁無刷馬達二種不同驅動方式進行滑軌平台之控制，並對其控制成本、響應特性及效率等各種特性進行分析比較，可供業者選用不同驅動方式之參考依據。直流有刷及永磁無刷馬達的控制，則經由系統識別及PID控制器的設計，實現系統的快速定位控制。同時為了達成響應的平穩性，經由梯形或S形速度曲線的設計在本論文中亦加以實現。在通訊程式設計部分，本論文所設計之控制模組單元，可接收來自主控端的各種命令，依命令的種類執行對應的高速定位控制或對應的週邊動作。採用之通訊介面則為產業界所普遍使用的RS232通訊介面。本論文所開發的系統並應用於滑軌式的發牌系統，執行在多個不同位置取放牌的操作，模組化的電控系統架構，簡化了系統的安裝、配線並降低設備的成本。實驗的結果亦證明了本論文所開發系統的成功性，其實現了快速、平穩及精確的運動特性，更具備系統安裝容易、成本低廉、配線簡化、體積縮小、擴充容易且易於與各種機台整合應用之優點。
顯示於類別:	[電機工程系(所)] 【電機工程系所】博碩士論文

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