應用模糊理論結合層級分析法於車型機器人之停車控制器設計與實現

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題名:	應用模糊理論結合層級分析法於車型機器人之停車控制器設計與實現
作者:	賴義忠白能勝
貢獻者:	電機工程系
關鍵詞:	自動停車系統車型機器人模糊理論層級分析法
日期:	2013
上傳時間:	2013-08-02 14:26:06 (UTC+8)
出版者:	台中;國立勤益科技大學
摘要:	本論文主要設計與實現車型機器人的自動停車系統。車型機器人以Arduino微控制器作為整合系統以及運算資料的核心，分別管理車體周邊硬體設備，包括直流馬達與驅動器模組、伺服馬達、超音波距離感測器與藍芽模組等設備，透過超音波距離感測器回傳的資料，藉由模糊理論結合層級分析法改變車型機器人在自動停車時的動態方向。透過模糊控制器的設計達成車型機器人在路邊停車以及倒車入庫時能夠自動駕駛，並且結合了層級分析法，在車型機器人已搜尋到停車空間並且位於適當停車位置時，先透過超音波距離感測器偵測車型機器人周圍資訊，調模糊控器的歸屬函數，使得車型機器人能達成自動停車的命令，此方法能夠改善傳統模糊控器固定式的歸屬函數，在車型機器人進入停車空間時，修正車輛停放位置的次數，有效的加快停車速度。最後以模擬結果來驗證本論文所提出的模糊結合層級分析法控制器能夠有效地將車型機器人導入停車空間當中，並以實驗結果展現此車型機器人自動停車系統的可行性。
顯示於類別:	[電機工程系(所)] 【電機工程系所】博碩士論文

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