智慧型自動割草節能機器人研究

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Title:	智慧型自動割草節能機器人研究
Authors:	林耕志黃國興
Contributors:	電子工程系
Keywords:	單晶片微控制器(SPCE061A) TCM2電子羅盤
Date:	2010
Issue Date:	2013-08-02 15:03:56 (UTC+8)
Publisher:	台中;國立勤益科技大學
Abstract:	本論文旨在研製壹台智慧型自動節能割草機器人，利用TCM2電子羅盤與單晶片微控制器(SPCE061A)組合成導控系統執行路徑規劃，再配合超音波感測完成避障及節能控制功能，用以控制直流馬達作牽引驅動，並加光遮斷控制電路計算路徑行程。其中電子羅盤為用來檢測磁場方向的傳感器，而在本論文研究中，電子羅盤提供干擾磁場小的方位，是保證機器人導航精度及導控的關鍵，用來規劃出正確面向；超音波感測系統用來檢測障礙物，防止機器人發生碰撞。並以切換輸出的方式規劃最佳路徑及控制割草輸出功能，使機器人能完成節能割草的目地。經由實際測試的結果可知，我們設計研究所發展的控制演算法是有效的。直行導控測試得到其位置誤差在5cm以內，而方向誤差在2°以內，且避障導控後，定位精確度在6cm以內，方向角度誤差不超過5°，進而能完成導控規劃最佳路徑，達到自主式自動割草及節能之效果。
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