即時視覺系統應用於智慧型機器人之研究

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Title:	即時視覺系統應用於智慧型機器人之研究
Authors:	沈育龍黃國興
Contributors:	電子工程系
Keywords:	雙眼視覺人臉偵測
Date:	2010
Issue Date:	2013-08-02 15:04:35 (UTC+8)
Publisher:	台中;國立勤益科技大學
Abstract:	本篇論文旨在建立一套智慧型機器人即時視覺系統，其功能主要包括了人臉偵測與辨識追蹤、目標物偵測及測距能力。在人臉偵測與辨識追蹤部分，主要係利用人臉臉部的特徵訊號來判斷影像中的人臉是否存在，接著判斷該人臉頭部的轉動角度及旋轉方向；而在物體偵測及測距的部份，主要係透過校正找出兩個網路攝影機的內部參數與外部參數，可以得知攝影機的內部幾何關係以及空間中的擺放位置。然後利用雙眼視覺的三角幾何原理將目標物的三維座標位置計算出來，並經由座標系統的轉換計算出目標物與機器人之間的距離，最後配合機械手臂，完成目標物夾取的動作。經實驗結果可知利用本文所述的特徵抽樣方法與測距方法，均能達到不錯的偵測結果，同時也證實所提出的演算法具可行性及有效性。
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