智慧型機器人室內戶外定位導航與路徑規劃

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題名:	智慧型機器人室內戶外定位導航與路徑規劃
作者:	鍾毅宏黃國興
貢獻者:	電子工程系
關鍵詞:	避障模糊控制機器人全球衛星定位系統模糊直方圖
日期:	2010
上傳時間:	2013-08-02 15:22:28 (UTC+8)
出版者:	台中;國立勤益科技大學
摘要:	本論文旨在研究移動式機器人的室內外導航避障演算法，主要係利用場效直方圖演算法(Vector Field Histogram, VFH)結合模糊控制(Fuzzy Control)演算法，使移動式機器人不但能夠順利到達預先設定的目標點，還可針對環境中突如其來的障礙物進行分析，執行障礙物閃避的功能；結合室內雷射導引定位系統以及戶外的動態全球衛星定位系統技術(Real-Time Kinematic GPS, KGPS)使我們的移動式機器人無論在室內或戶外的環境中都能夠順利的進行定位導航的工作。於實驗結果中，共分為模擬測試及實際測試兩部分，使用Borland C++ Builder 6來達成模擬與實作目標，於模擬測試時即將各個參數值調整完畢後，直接將模擬結果所測試出來的參數套用到實際負載上；在室內部份，各路徑點的誤差值低於10cm，而戶外導航則各個路徑點的誤差值約為0.6m~0.8m之間。同時也證實所提出的導航演算法的有效性與可行性。
顯示於類別:	[電子工程系(所)] 【電子工程系所】博碩士論文

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