以串列封包傳輸之模組化應用於機械手臂之運動設計與控制

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Title:	以串列封包傳輸之模組化應用於機械手臂之運動設計與控制
Authors:	蕭順徽黃國興
Contributors:	電子工程系
Keywords:	運動學機器人機械手臂
Date:	2011-07
Issue Date:	2013-08-05 13:30:34 (UTC+8)
Publisher:	台中;國立勤益科技大學
Abstract:	本論文旨在設計伺服系統架構，建立自訂封包傳輸格式，並建立模組化同時應用於機械手臂之運動設計與控制。首先完成Robotis公司所生產的AI伺服馬達（RX-64），探討內部的伺服系統與制式的封包傳輸格式，並設計五個自由度的機械手臂機構，求出逆向運動學的角度解。接著，第二個系統採用Faulhaber公司生產的有刷直流馬達，包含減速機及光學編碼器，根據AI伺服馬達（RX-64）伺服架構，去建立直流伺服馬達的伺服系統並自訂封包傳輸格式，設計成五個自由度的雙手臂機構，安裝至點餐服務型機器人。透過機器人上的雙眼視覺系統的影像擷取結果，根據機械手臂的正向運動學，求出末端效應器的座標位置，再用逆向運動學求出角度解，依序移動軸關節，將末端效應器移動至目標物的座標。最後本論文成功將自訂串列封包傳輸的格式，應用於不同規格的直流馬達，使伺服控制上獲得穩定及便利性。
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