智慧型機器人之雙視覺即時系統應用

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Title:	智慧型機器人之雙視覺即時系統應用
Authors:	陳柏承黃國興林熊徵
Contributors:	電子工程系
Keywords:	座標定位形態學雙眼視覺
Date:	2011
Issue Date:	2013-08-05 13:38:35 (UTC+8)
Publisher:	台中;國立勤益科技大學
Abstract:	本論文旨在開發一套智慧型機器人雙眼視覺即時系統，主要研究係由單眼即時視覺開始，介紹影像處理的原理，利用邊緣偵測演算法可清楚呈現物件輪廓，霍夫隨機測圓法用於找尋圓形物件，最後以單眼即時視覺系統搭配機械手臂完成小型夾球系統，藉此探討影像辨識應用。第二部份研究方向係將單眼即時視覺系統延伸至雙眼視覺即時系統，應用影像辨識技術尋找影像平面上的特徵點，藉由校正板取得攝影機內、外部的參數，利用基礎矩陣提高對應點的精確度，以三維重建技術求出三維座標資訊。亦即左攝影機尋找特徵點，右攝影機尋對應點，再以特徵點資訊與攝影機參數作三維重建得到三維座標資訊，統一機械手臂控制系統與雙眼視覺即時系統的座標系統，雙眼視覺即時系統所提供的三維座標資訊將做為智慧型機器人雙機械手臂夾取的依據使機械手臂能夠夾取物件。本研究論文即探討雙眼視覺即時系統的座標定位，本文雖是使用網路攝影機作開發，但經實驗結果數據可得知雙眼視覺即時座標定位的技術仍有不錯的結果，並在最後作呈現。
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