以雷射測距儀發展SLAM演算法應用於

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题名:	以雷射測距儀發展SLAM演算法應用於
作者:	周冠榮黃國興
贡献者:	電子工程系
关键词:	路徑規劃即時避障移動式機器人權重值之SLAM
日期:	2012
上传时间:	2013-08-05 14:32:01 (UTC+8)
出版者:	台中;國立勤益科技大學
摘要:	本論文旨在完成點餐服務行動機器人室內戶外之同步定位與環境地圖建構 (Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)，一般在傳統SLAM中可輕易建立出環境地圖，同時完成定位的目標。由於感測元件累積誤差或載具狀態估計誤差，將造成整個環境地圖的誤差，將造成SLAM的效率降低。本論文提出基於預測權重值的SLAM(Weight Values-SLAM，WV-SLAM)的演算法來提高效率，而戶外導航則是透過即時動態全球衛星定位系統接收器裝置來完成。本論文實驗將利用BCB6.0進行開發，在經過電腦模擬證實在大樓中，行動機器人可在所提的WV-SLAM演算法推估下提高效能，得到更精確的環境地圖，並即時完成路徑規劃；再搭配即時避障功能，讓行動機器人以安全模式來執行任務，而使得行動機器人有最佳成本的探索時間、對於環境探索具強健性、繪製電子地圖有高可靠度及精準度，因此可提高整體SLAM的效率。
显示于类别:	[電子工程系(所)] 【電子工程系所】博碩士論文

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