利用路徑規劃軌跡生成函數法實現雙機械手臂之運動設計與控制

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題名:	利用路徑規劃軌跡生成函數法實現雙機械手臂之運動設計與控制
作者:	賴昱辰黃國興林熊徵
貢獻者:	電子工程系
關鍵詞:	路徑規劃雙機械手臂
日期:	2012
上傳時間:	2013-08-05 14:49:12 (UTC+8)
出版者:	台中;國立勤益科技大學
摘要:	本論文旨在設計伺服系統控制架構，建立自訂的封包傳輸格式，成功地套用於控制模板上，利用關節角度的函數來描述路徑規劃軌跡生成方法實現雙機械手臂之運動設計與控制。此系統採用FAULHABER公司生產的直流伺服馬達，包含減速機及光學編碼器，並根據各軸馬達所對應的扭力、轉速和可控制性，以及負載大小的不同等因素，建立直流伺服馬達的伺服系統。因此採用14個七種不同規格的直流伺服馬達，組裝成七軸六個自由度的雙手臂機構，安裝至點餐服務型機器人上。經過實際測試後，利用所得到的角度來移動各關節馬達，並成功利用角度及時間函數來描述機械手臂在多維空間中的期望運動，即解出運行時間內需要的位置、速度和加速度。而本論文成功地將Borland C++的人機介面透過RS-232對89S52達到串列傳輸，應用於不同規格的直流伺服馬達，可得到精準的角度與速度控制，來達到雙機械手臂移動的一致性，提供伺服控制系統的穩定及便利性。此外，並使用Protel 99 SE完成控制板模組化，使得繁多的配線不需透過人工點焊，可提升製作控制板的成功率，節省焊接及除錯的時間。最後，利用關節角的函數來描述軌跡(在空間與時間)的軌跡生成方法，並以MATLAB將各軸的手臂移動軌跡的位置、速度、加速度以數學函數進行描述。
顯示於類別:	[電子工程系(所)] 【電子工程系所】博碩士論文

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