以微控制器實現電動獨輪車轉速控制

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題名:	以微控制器實現電動獨輪車轉速控制
作者:	黃佑安林水春
貢獻者:	電子工程系
關鍵詞:	Lagrangian函數 Fuzzy控制電動獨輪車微控制器
日期:	2012
上傳時間:	2013-08-05 15:09:51 (UTC+8)
出版者:	台中;國立勤益科技大學
摘要:	電動獨輪車已被視為一種短途運輸的節能車輛，讓使用者能實現短途運輸之快速移動。做為一種運輸車輛，它呈現出滿足人類無汙染的需求、方便和低運輸成本的可能性。但現有的電動獨輪車價格頗高，而無法普及化，如果使用較便宜的微控制器就可以把價格降低下來。　　本論文主要目的是以華邦電子公司所開發的微控制器（W78E516B）為核心，實現電動獨輪車的馬達轉速控制以Lagrangian力學原理為基礎，建構一個電動獨輪車之完全動態模型，並使用模糊控制法則來達成電動獨輪車的轉速控制。本系統也使用單一感測元件傾斜感測器（CXTA02），當獨輪車在運作時會有傾斜角度，傾斜感測器會根據傾斜的角度產生訊號，將此訊號輸入至控制器，經過模糊控制法則運算後得一脈波寬度調變之訊號（PWM）再將此訊號送至馬達驅動電路用以控制馬達之轉速。從實驗測試的結果足以證明本論文所提出的模糊控制方法有能力控制電動獨輪車的馬達轉速。　　在文章最後提出了本研究未來可以改進的面向包含機構設計、元件選用與控制系統等面向。
顯示於類別:	[電子工程系(所)] 【電子工程系所】博碩士論文

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