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    題名: Variable-Structure-Variable-Gain Control of Robot Manipulators
    作者: 洪清寶;白能勝;郭英哲;喻國湳
    貢獻者: 電機工程系
    Department of Electrical Engineering
    關鍵詞: 可變結構控制;抖動消除;機器臂
    日期: 2002-12
    上傳時間: 2008-12-23 10:25:39 (UTC+8)
    出版者: 勤益科技大學
    摘要: 本文提出可變增益可變結構控制器之設計，以應用於系統參數變動劇烈之機器臂控制。不同於傳統可變結構控制器以固定的幾組控制器進行切換，本文所提出的控制器參數係藉由相位平面幾何即時的運算產生。當系統軌線離所設計滑動平面尚遠時，直接以固定增益參數迫使系統朝滑動平面移動，進入滑動區時，則以可變增益進行控制器參數的產生。經由理論及實驗的驗證，證明了本文所提出方法的有效性。
    關聯: 勤益學報 20(2) p.151-166
    顯示於類別:[勤益科技大學] 勤益學報

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    Variable-Structure-Variable-Gain Control of Robot Manipulators.pdf5151KbAdobe PDF2117檢視/開啟


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