自然體感機械手臂展示平台之設計與測試

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Title:	自然體感機械手臂展示平台之設計與測試
Authors:	林明毅邱俊智
Contributors:	機械工程系
Keywords:	Microsoft Kinect Sensor 機械手臂 Ruby Programming Language Natural Interaction
Date:	2012-06
Issue Date:	2013-07-23 13:15:21 (UTC+8)
Publisher:	台中;國立勤益科技大學
Abstract:	本研究主要在探討如何將Microsoft Kinect感測器與機械手臂整合，以快速又穩健之方式打造出一具有自然體感(Natural Interaction)之機械手臂原型平台。這個構想主要源自於救災與危險物品之處理，以及像深海探勘等這類危險的工作，如果能以自然體感直覺的操作方式遠端遙控機械手臂，而非傳統按鍵、類比搖桿這類操作複雜度較高的方式來控制機械手臂，一來可以降低操作學習門檻，二來若搭配3D影像視覺技術更能讓操作者有身歷其境的感覺。自然體感主要強調人就是控制器這個概念，其優勢主要來自於使用者不需使用任何外部控制器，只需使用自己的身體及聲音等作為虛擬控制器，即可操縱受控體。為實現此一構想並驗證其可行性，本研究使用Kinect深度感測器，結合ROBOTIS 4-DOF機械手臂，建立一自然體感控制平台，並導入Ruby程式語言藉此提高軟體開發效率。本研究測試Kinect深度感測器的特性，同時探討機械手臂之位置控制與末端夾爪之夾取動作控制，並經由一連串的測試證實自然體感的概念與優勢。
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